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产品概述

Galbot SDK 是专为 Galbot 系列机器人平台提供的统一二次开发工具包。通过封装底层硬件通信与算法细节，提供原子化控制与感知能力，以及可选的业务级能力。适用于工业与零售集成、学术研究等场景，帮助开发者通过简洁的 API 快速实现运动控制、感知交互与自主导航。

核心功能​

Galbot SDK 采用分层解耦设计，将机器人能力划分为三大核心层次，覆盖从底层控制到高层业务的全场景开发需求。

core

1. 基础能力​

提供硬件直接控制与原始数据访问能力，实现对机器人的操控与传感器数据获取。

  • 运动控制：支持关节空间位置/轨迹控制、末端笛卡尔空间位姿/轨迹控制，以及底盘的速度开环控制与紧急停止。
  • 传感器读取：提供彩色/深度视觉流、雷达点云、IMU 惯性数据等环境感知数据。
  • 人机交互：包含 RGB 指示灯效果设置。
  • 系统与安全：支持日志系统监控、软件急停机制、碰撞保护参数配置及实时资源销毁管理。

2. 高级能力​

提供内置算法服务访问能力，支持自定义算法推理与执行。开发者可根据需求使用内置算法服务，或自行设计算法。

  • 规划与控制接口
    • 实时控制：开放高频实时关节/末端指令接口，支持自定义闭环控制算法及 VLA、RL 等推理执行。
    • 正逆运动学：提供正向运动学与逆向运动学计算接口，支持约束优化。
    • 运动规划：支持单链与全身多链、单路点轨迹与多路点连续轨迹生成，并具备自碰撞与环境碰撞检测功能。
    • 环境管理：支持动态添加/删除障碍物，以及附加末端工具与目标物体。
  • 导航接口
    • 自主导航：具备 SLAM 建图定位、全局/局部路径规划及动态避障能力，支持导航任务的精准下发与状态监控。

3. 业务能力​

提供场景化业务逻辑封装，包含料箱搬运、SPS 分拣等业务场景能力。用户可根据实际场景进行参数配置和流程修改，快速实现特定业务功能。该部分能力需联系商务解锁。

  • SPS 分拣模块：针对分拣场景的自动化拾取与放置逻辑。
  • 料箱搬运模块：料箱识别、堆叠及搬运流程的快速实现。
  • 更多业务模块持续开发中。

应用场景​

Galbot SDK 可根据用户实际需求，应用于包括但不限于以下场景：

  • 工业场景：物料搬运与分拣、智能仓储管理
  • 零售场景：商品分拣与配送
  • 服务场景：迎宾导览服务
  • 研究场景：机器人算法研究、人机交互实验

scenario

服务与支持​

Galbot SDK 提供以下服务与支持：

  • 技术文档：API 参考、开发示例与最佳实践
  • 技术支持：技术咨询与问题解答群
  • 定制服务：根据客户需求，提供 SDK 使用培训与开发指导，提供业务能力模块授权，细节请联系商务

support

阅读建议​

本文档中涉及 Galbot 机器人硬件术语（如 HPU、XCU）以及机器人学通用专业术语（如 Frame、IK/FK 等）。如果您是首次接触机器人开发，建议先完成 安装与配置 章节的部署，然后查阅其中的 术语说明 部分了解相关术语定义，再开始实际开发。