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机器人端部署 程序运行在机器人 Orin 上，适合生产环境与实时性要求高的应用。 PC端部署 程序运行在 PC 上，支持 Ubuntu、WSL2、VMWare 开发调试环境。 Docker部署 SDK 与运行依赖放在容器内，适合需要隔离环境的场景。

PC端部署 - VMWare

适用场景： 开发调试，快速迭代

特点： 开发便捷，支持局域网远程控制

1. 物理连接​

S1 的以太网接口位于躯干底部的盖板内部，需先打开盖板才能露出接口。使用步骤如下：

1.1 打开机器人躯干底部的盖板，找到内部的以太网接口

1.2 将网线一端插入机器人的以太网接口，另一端连接到 PC 网口

连接完成后整体走线如下图所示：

连接示意

2. 配置网络​

2.1 配置PC网口IP​

  • IP地址：192.168.100.99（或同网段其他地址）
  • 子网掩码：255.255.255.0

设置WINDOWS有线网卡IP地址，和机器人同一个网段，例如:192.168.100.100

IP配置

设置VMWare WorkStation VMnet0网卡桥接到Windows系统的有线网卡，设置路径：编辑 → 虚拟网络编辑器

虚拟网络编辑器1

虚拟网络编辑器2

设置VMWare WorkStation网络适配器，设置路径：虚拟机 → 设置

网络适配器

设置ubuntu的网口IP

IP配置

tip

验证配置

ubuntu ip地址为192.168.100.99,并且windows系统可以ping通机器人以及虚拟机中的ubuntu系统

windows ping测试

2.2 一键配置PC、XCU、HPU端IP​

前提条件

PC、XCU、HPU 三者需能互相 ping 通

在SDK目录下执行 configure_embosa_ip.sh 脚本，配置PC端的IP（以 PC: 192.168.100.99、XCU: 192.168.100.66、HPU: 192.168.100.88 为例）：

./configure_embosa_ip.sh

脚本启动后依次提示输入以下信息：

请输入配置的 PC IP: 192.168.100.99          # 必填
请输入配置的 XCU IP [默认 192.168.1.66]:  # 直接回车使用默认值
请输入配置的 HPU IP [默认 192.168.1.88]:  # 直接回车使用默认值

脚本将自动完成 PC、XCU、HPU 三端的 embosa IP 配置并重启各端 launcher。

3. 在PC上安装SDK​

进入到SDK目录下执行安装脚本

cd GalbotSDK
./install.sh

4. 编译程序​

在PC上编译（x86_64）

cd examples/cpp/
mkdir -p build
cd build
cmake ../ -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../cmake/linux-x86_64-gcc940.cmake
make

5. 运行程序​

5.1 配置环境变量

路径说明

/opt/galbot/为默认安装路径，可根据自己的安装路径进行修改

source /opt/galbot/galbot_sdk/linux-x86_64-gcc940/setup.sh
环境变量持久化
echo 'source /opt/galbot/galbot_sdk/linux-x86_64-gcc940/setup.sh' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.2 运行C++程序

cd /userdata  # 或程序所在目录
./your_app

5.3 运行Python程序

python your_app.py
python相关库安装

在运行python example时依赖一些库，所以请先运行下面的脚本保证相关库已安装：

cd GalbotSDK
./install_python_deps.sh