机器人端部署 程序运行在机器人 Orin 上，适合生产环境与实时性要求高的应用。 PC端部署 程序运行在 PC 上，支持 Ubuntu、WSL2、VMWare 开发调试环境。 Docker部署 SDK 与运行依赖放在容器内，适合需要隔离环境的场景。

PC端部署 - WSL2

适用场景： 开发调试，快速迭代

特点： 开发便捷，支持局域网远程控制

1. 物理连接

S1 的以太网接口位于躯干底部的盖板内部，需先打开盖板才能露出接口。使用步骤如下：

1.1 打开机器人躯干底部的盖板，找到内部的以太网接口

1.2 将网线一端插入机器人的以太网接口，另一端连接到 PC 网口

连接完成后整体走线如下图所示：

2. 配置网络

2.1 配置PC网口IP

• IP地址：192.168.100.99（或同网段其他地址）
• 子网掩码：255.255.255.0

使用WSL2时，需要在Windows系统的当前用户目录下创建.wslconfig文件，并新增networkingMode=Mirrored，示例：

IP在Windows系统进行设置

验证配置：

ifconfig

预期输出

显示 inet 192.168.100.99

防火墙提醒

如果测试SDK接口失败，请在 管理员 PowerShell 执行：

Set-NetFirewallProfile -Profile Domain,Private,Public -Enabled False

联调完成后建议立即恢复：

Set-NetFirewallProfile -Profile Domain,Private,Public -Enabled True

2.2 配置PC端IP配置文件

文件路径：/data/config/embosa_ip_config.json

配置示例（假设PC: 192.168.100.99, XCU: 192.168.100.66, Orin: 192.168.100.88）：

{
    "embosa_ip": {
        "local_interface": [
            "192.168.100.99"
        ],
        "peer_lists": [
            "192.168.100.66",
            "192.168.100.88"
        ]
    }
}

2.3 配置Orin端IP配置文件

前提条件

需先通过WiFi连接Orin，参考机器人端部署步骤 1

2.3.1 登录Orin

ssh galbot@<Orin无线IP>
# 密码：gb@2023

2.3.2 编辑配置文件

vi /data/config/embosa_ip_config.json

2.3.3 配置内容

重要

192.168.100.88 和 192.168.100.66 是Orin与XCU内部直连IP，必须保留

{
    "embosa_ip": {
        "local_interface": [
            "192.168.100.88"
        ],
        "peer_lists": [
            "192.168.100.66",
            "192.168.100.99"
        ]
    }
}

2.4 配置XCU端IP配置文件

2.4.1 登录XCU

ssh root@<XCU无线IP>
# 密码：12345678

2.4.2 编辑配置文件

vi /data/config/embosa_ip_config.json

2.4.3 配置内容

{
    "embosa_ip": {
        "local_interface": [
            "192.168.100.66"
        ],
        "peer_lists": [
            "192.168.100.88",
            "192.168.100.99"
        ]
    }
}

2.5 验证网络连接

必须操作

配置修改后必须重启机器人

重启后测试连接：

ping 192.168.100.66  # 测试XCU
ping 192.168.100.88  # 测试Orin

预期结果

正常返回ping响应

3. 在PC上安装SDK

进入到SDK目录下执行安装脚本

cd GalbotSDK
./install.sh

4. 编译程序

在PC上编译（x86_64）

cd examples/cpp/
mkdir -p build
cd build
cmake ../ -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../cmake/linux-x86_64-gcc940.cmake
make

5. 运行程序

5.1 配置环境变量

路径说明

/opt/galbot/为默认安装路径，可根据自己的安装路径进行修改

source /opt/galbot/galbot_sdk/linux-x86_64-gcc940/setup.sh

环境变量持久化

echo 'source /opt/galbot/galbot_sdk/linux-x86_64-gcc940/setup.sh' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

---

5.2 运行C++程序

cd /userdata  # 或程序所在目录
./your_app

5.3 运行Python程序

python your_app.py

python相关库安装

在运行python example时依赖一些库，所以请先运行下面的脚本保证相关库已安装：

cd GalbotSDK
./install_python_deps.sh

---