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机器人端部署 程序运行在机器人 Orin 上，适合生产环境与实时性要求高的应用。 PC端部署 程序运行在 PC 上，支持 Ubuntu、WSL2、VMWare 开发调试环境。 Docker部署 SDK 与运行依赖放在容器内，适合需要隔离环境的场景。

PC端部署 - VMWare

适用场景： 开发调试，快速迭代

特点： 开发便捷，支持局域网远程控制

1. 物理连接​

S1 的以太网接口位于躯干底部的盖板内部，需先打开盖板才能露出接口。使用步骤如下：

1.1 打开机器人躯干底部的盖板，找到内部的以太网接口

1.2 将网线一端插入机器人的以太网接口，另一端连接到 PC 网口

连接完成后整体走线如下图所示：

连接示意

2. 配置网络​

2.1 配置PC网口IP​

  • IP地址：192.168.100.99（或同网段其他地址）
  • 子网掩码：255.255.255.0

设置WINDOWS有线网卡IP地址，和机器人同一个网段，例如:192.168.100.100

IP配置

设置VMWare WorkStation VMnet0网卡桥接到Windows系统的有线网卡，设置路径：编辑 → 虚拟网络编辑器

虚拟网络编辑器1

虚拟网络编辑器2

设置VMWare WorkStation网络适配器，设置路径：虚拟机 → 设置

网络适配器

设置ubuntu的网口IP

IP配置

tip

验证配置

ubuntu ip地址为192.168.100.99,并且windows系统可以ping通机器人以及虚拟机中的ubuntu系统

windows ping测试

2.2 配置PC端IP配置文件​

文件路径：/data/config/embosa_ip_config.json

配置示例（假设PC: 192.168.100.99, XCU: 192.168.100.66, Orin: 192.168.100.88）：

{
    "embosa_ip": {
        "local_interface": [
            "192.168.100.99"
        ],
        "peer_lists": [
            "192.168.100.66",
            "192.168.100.88"
        ]
    }
}

2.3 配置Orin端IP配置文件​

前提条件

需先通过WiFi连接Orin，参考机器人端部署步骤 1

2.3.1 登录Orin

ssh galbot@<Orin无线IP>
# 密码：gb@2023

2.3.2 编辑配置文件

vi /data/config/embosa_ip_config.json

2.3.3 配置内容

重要

192.168.100.88 和 192.168.100.66 是Orin与XCU内部直连IP，必须保留

{
    "embosa_ip": {
        "local_interface": [
            "192.168.100.88"
        ],
        "peer_lists": [
            "192.168.100.66",
            "192.168.100.99"
        ]
    }
}

2.4 配置XCU端IP配置文件​

2.4.1 登录XCU

ssh root@<XCU无线IP>
# 密码：12345678

2.4.2 编辑配置文件

vi /data/config/embosa_ip_config.json

2.4.3 配置内容

{
    "embosa_ip": {
        "local_interface": [
            "192.168.100.66"
        ],
        "peer_lists": [
            "192.168.100.88",
            "192.168.100.99"
        ]
    }
}

2.5 验证网络连接​

必须操作

配置修改后必须重启机器人

重启后测试连接：

ping 192.168.100.66  # 测试XCU
ping 192.168.100.88  # 测试Orin
预期结果

正常返回ping响应

ping XCU 结果

ping Orin 结果

3. 在PC上安装SDK​

进入到SDK目录下执行安装脚本

cd GalbotSDK
./install.sh

4. 编译程序​

在PC上编译（x86_64）

cd examples/cpp/
mkdir -p build
cd build
cmake ../ -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../cmake/linux-x86_64-gcc940.cmake
make

5. 运行程序​

5.1 配置环境变量

路径说明

/opt/galbot/为默认安装路径，可根据自己的安装路径进行修改

source /opt/galbot/galbot_sdk/linux-x86_64-gcc940/setup.sh
环境变量持久化
echo 'source /opt/galbot/galbot_sdk/linux-x86_64-gcc940/setup.sh' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.2 运行C++程序

cd /userdata  # 或程序所在目录
./your_app

5.3 运行Python程序

python your_app.py
python相关库安装

在运行python example时依赖一些库，所以请先运行下面的脚本保证相关库已安装：

cd GalbotSDK
./install_python_deps.sh