机器人端部署 程序运行在机器人 Orin 上，适合生产环境与实时性要求高的应用。 PC端部署 程序运行在 PC 上，支持 Ubuntu、WSL2、VMWare 开发调试环境。 Docker部署 SDK 与运行依赖放在容器内，适合需要隔离环境的场景。

机器人端部署

适用场景： 生产环境部署，实时性要求高的应用

特点： 无网络延迟，通信开销最小

1. 连接机器人网络

1.1 开机后在网络选择界面连接WiFi

1.2 在Network界面查看机器人IP地址

IP 用途说明

此 IP 为后续部署 SDK 到机器人时需要输入的 IP 地址，外部也可通过 ssh 登录此 IP 在机器人上运行程序。同时，在进行 SDK 与机器人系统版本兼容性检查时，也可以通过该 IP 指定目标机器人：

galbot_sdk check-version [--robot-ip <IP>]

2. 部署SDK到机器人

2.1 在PC上执行部署脚本

cd GalbotSDK
./deploy_to_robot.sh

2.2 根据提示输入连接信息

• 用户名：galbot
• Orin IP地址：例如 192.168.120.180
• 密码：gb@2023

部署结果

动态库自动安装到：/data/galbot/lib

2.3 验证安装

ssh galbot@<机器人IP>
ls /data/galbot/lib | grep galbot_sdk

预期输出

显示 libgalbot_sdk.so 和 libgalbot_sdk.so.1.7.0

2.4 环境变量配置

环境变量已自动配置

使用 deploy_to_robot.sh 部署SDK时，安装脚本已自动配置环境变量并写入 ~/.bashrc，重新登录或运行 source ~/.bashrc 即可生效。

如果运行程序时找不到 galbot_sdk 库，请执行：

export LD_LIBRARY_PATH=/data/galbot/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export PYTHONPATH=/data/galbot/lib:$PYTHONPATH
export PATH=/data/galbot/lib/galbot_sdk/bin:$PATH
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/data/galbot/lib:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
echo 'export PYTHONPATH=/data/galbot/lib:$PYTHONPATH' >> ~/.bashrc
echo 'export PATH=/data/galbot/lib/galbot_sdk/bin:$PATH' >> ~/.bashrc

3. 运行程序

3.1 Python程序

3.1.1 传输python源码到机器人的Orin上

scp your_app.py galbot@<机器人IP>:/userdata

3.1.2 运行PYTHON程序

python your_app.py

3.2 C++程序

3.2.1 在PC上安装SDK

进入到SDK目录下执行安装脚本

cd GalbotSDK
./install.sh

3.2.2 在PC上交叉编译（aarch64）

cd examples/cpp/
mkdir -p build
cd build
cmake ../ -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../cmake/linux-aarch64-gcc940.cmake
make

3.2.3 传输可执行文件到机器人的Orin上

scp your_app galbot@<机器人IP>:/userdata

3.2.4 运行程序

ssh galbot@<机器人IP>
cd /userdata
./your_app

---