故障排除
本文档介绍 SDK 使用过程中的常见问题与解决方法。
控制问题
发送控制指令无响应
可能原因一：机器人处于紧急停止状态
检查机器人背后的红色紧急停止按钮是否处于按下状态（未弹出）。通过以下命令查看 singorix 日志以确认状态：
tail -f /userdata/log/SingoriX/info/singorix_wbcs_main.INFO
可能原因二：控制服务未启动
执行以下命令检查 singorix 服务是否正常运行：
ps -ef | grep singorix | grep -v grep
可能原因三：底盘服务异常
底盘服务未启动或运行异常。可通过以下命令检查底盘服务运行状态：
ps -ef | grep chassis
同时查看 singorix 日志以获取详细错误信息：
tail -f /userdata/log/SingoriX/info/singorix_wbcs_main.INFO
机器人关节无法运动
本问题适用于头部、腿部或手臂的某个关节无响应的情况。
可能原因一：关节超出运动范围限制
关节位置可能已达到或超出其机械限位。此问题在手臂关节上较为常见，可通过目视观察到关节姿态异常，同时 singorix 会输出相应报错信息。查看日志：
tail -f /userdata/log/SingoriX/info/singorix_wbcs_main.INFO
可能原因二：关节初始化失败
机器人启动过程中，关节未成功释放制动器（无抱闸释放声）。singorix 会输出初始化失败的错误信息：
tail -f /userdata/log/SingoriX/info/singorix_wbcs_main.INFO
以下截图为头部关节初始化失败的示例：
可能原因三：MCU 故障
微控制单元（MCU）可能出现错误或停止响应。检查 /userdata/log/mp_core/ 和 /userdata/log/secure_core 目录下的最新日志文件，确认日志是否持续更新且无错误信息输出。
注意：暂无问题截图
机器人底盘无法移动
可能原因一：底盘服务未启动
检查底盘控制服务是否正常运行：
ps -ef | grep galbot_chassis_service | grep -v grep
可能原因二：电池电量过低
当机器人电池电量低于 25% 时，底盘将停止运行以保护电池。通过以下命令查看当前电量（SOC）：
tail -f /userdata/log/galbot_chassis_service/galbot_chassis_service.INFO | grep soc
末端执行器控制失败
本问题适用于夹爪或吸盘无法正常控制的情况。
可能原因一：末端执行器硬件故障
按下紧急停止按钮后再释放，观察末端执行器（夹爪或吸盘）是否有响应动作。若无任何动作，可能存在硬件本体故障。
可能原因二：末端配置不匹配
singorix 的默认配置为左手夹爪、右手吸盘。检查机器人当前安装的末端执行器类型是否与配置一致。若不一致，需修改以下配置文件：
/data/config/SingoriX/galbot_one_golf/real/robot_config.toml
