机器人端部署 程序运行在机器人 Orin 上，适合生产环境与实时性要求高的应用。 PC端部署 程序运行在 PC 上，支持 Ubuntu、WSL2、VMWare 开发调试环境。 Docker部署 SDK 与运行依赖放在容器内，适合需要隔离环境的场景。

PC端部署 - Ubuntu

适用场景： 开发调试，快速迭代

特点： 开发便捷，支持局域网远程控制

1. 物理连接

S1 的以太网接口位于躯干底部的盖板内部，需先打开盖板才能露出接口。使用步骤如下：

1.1 打开机器人躯干底部的盖板，找到内部的以太网接口

1.2 将网线一端插入机器人的以太网接口，另一端连接到 PC 网口

连接完成后整体走线如下图所示：

2. 配置网络

2.1 配置PC网口IP

• IP地址：192.168.100.99（或同网段其他地址）
• 子网掩码：255.255.255.0

设置路径：设置 → 网络 → 有线设置 → IPv4 → 手动

验证配置：

ifconfig

预期输出

显示 inet 192.168.100.99

2.2 一键配置PC、XCU、HPU端IP

前提条件

PC、XCU、HPU 三者需能互相 ping 通

在SDK目录下执行 configure_embosa_ip.sh 脚本，配置PC端的IP（以 PC: 192.168.100.99、XCU: 192.168.100.66、HPU: 192.168.100.88 为例）：

./configure_embosa_ip.sh

脚本启动后依次提示输入以下信息：

请输入配置的 PC IP: 192.168.100.99          # 必填
请输入配置的 XCU IP [默认 192.168.1.66]:  # 直接回车使用默认值
请输入配置的 HPU IP [默认 192.168.1.88]:  # 直接回车使用默认值

脚本将自动完成 PC、XCU、HPU 三端的 embosa IP 配置并重启各端 launcher。

3. 在PC上安装SDK

进入到SDK目录下执行安装脚本

cd GalbotSDK
./install.sh

环境变量已自动配置

安装脚本已自动在PC端配置环境变量，将以下内容写入 ~/.bashrc：

source /opt/galbot/galbot_sdk/linux-x86_64-gcc940/setup.sh

重新登录或运行 source ~/.bashrc 即可生效。如果找不到 galbot_sdk 库，请重新执行安装脚本或检查 ~/.bashrc 中的配置。

4. 编译程序

在PC上编译（x86_64）

cd examples/cpp/
mkdir -p build
cd build
cmake ../ -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../cmake/linux-x86_64-gcc940.cmake
make

5. 运行程序

5.1 运行C++程序

cd /userdata  # 或程序所在目录
./your_app

5.2 运行Python程序

python your_app.py

python相关库安装

在运行python example时依赖一些库，所以请先运行下面的脚本保证相关库已安装：

cd GalbotSDK
./install_python_deps.sh

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